| 技术参数 | 1.车体参数 （1）底盘采用履带式差速结构，防水等级IP67；
（2）底盘电控采用分布式设计，包括：主控制器、驱动器，该主控制器要求主频不低于168Mhz且采用底板加核心板设计，底板和核心板支持快速更换；
（3）动力系统要求单个直流无刷电机≥250w且内置磁性编码器≥1024，系统内部满足减速比≥1:19.7 ；
（4）底盘整体尺寸≤690mm*570mm*335mm，最小离地间隙≥80mm，整车质量≤56kg；
（5）底盘支持0转弯半径，最大速度≥1m/s，额定载重≥25KG，最大爬坡角度≥30°，空载续航能力≥8h。
（6）底盘具备外部供电和通讯控制能力，对外供电能力≥24V 10A，通讯控制接口支持CAN 2.0，接口类型为4Pin航空插头。
（7）底盘顶部空间配置航空型铝材，便于进行外部设备拓展连接；
（8）底盘支持无线遥控器控制，其遥控距离在视通情况下要求≥50m。
（9）底盘遥控器具备通讯失联保护功能，即当底盘与遥控器失去连接以后，底盘应能立刻停车。遥控器可以反馈底盘的状态信息包括底盘的电量、电压、错误信息等。
（10）底盘控制器支持速度闭环控制，具体控制模式支持底盘指令控制模式选择、遥控模式选择且遥控模式拥有最高控制权
（11）底盘可以通过CAN接口实现线性运动控制、底盘状态信息获取、速度状态反馈及电池信息获取
（12）底盘支持ROS，ROS包要求支持ros1和ros2，并基于ROS包可实现底盘的线性控制功能，包括线性运动控制、底盘状态信息获取。
（13）底盘有充电保护功能，底板具备保险丝，保险丝支持快速更换，保障实验及设备安全。
（14）底盘所有电控接口采用防反接设计，保证实验及设备安全。
2.激光雷达 （1）激光波长 ≥905 nm
（2）人眼安全级别优于Class 1 (IEC60825-1:2014) 人眼安全
（3）量程 (@ 100 klx)≥190 m @ 10% 反射率≥230 m @ 20% 反射率≥320 m @ 80% 反射率 量程 (@ 0 klx)≥190 m @ 10% 反射率≥260 m @ 20%反射率≥450 m @ 80% 反射率
（4）FOV非重复扫描: ≥70° (水平) ×75° (竖直) 重复扫描: ≥70° (水平) ×4.5° (竖直)
（5）测距随机误差 (1σ @ 20m) ≤2 cm¹
（6）角度随机误差（1σ ）< 0.05º （7）光束发散角度0.28° (垂直) × 0.03° (水平) （8）点云输出≥240,000 点/秒 (可配置第一回波或最强回波)≥480,000 点/秒 (双回波)≥720,000 点/秒 (三回波) （9）数据延迟 ≤ 2 ms （10）数据网口≥100 mbps 以太网接口 （11）数据同步方式ieee 1588-2008 (ptpv2), pps (秒脉冲), gps （12）虚警率 (@ 100 klx) ²< 0.0003% （13）imu内置imu （14）工作环境温度-20℃ to 65℃ （15）防护级别 优于ip67 （16）功率 重复扫描模式: ≤9 w (启动: ≤16w)非重复扫描模式: ≤8 w (启动: ≤16w) （17）供电电压范围10 ~ 15 v dc（电源转换插座 2.0: 9~30v dc ） （18）噪音40cm 全方向 <45 dba （19）尺寸 ≤100×65×65 mm （20）重量 ≤500 (不含线缆) 3.传感器及车辆标定 （1）激光雷达外参标定 （2）相机外参标定 （3）车辆动力学标定 （4）车辆动力学标定：纵向标定工具，产出控制所需动力学标定表，提高车辆的控制精度。 （5）底盘标定工具：为底盘线控功能性能评测工具，用于验证 apollo 下发的控制指令，车辆底盘能否准确并快速执行 （6）520*400mm 棋盘标定板 4.点云地图编辑 （1）在点云底图中标注出算法所需要的高精地图信息，例如车道、人行道、十字路口等。 （2）1 视图相关操作 背景放大/缩小 移动视图 旋转视图 旋转元素 移动元素 连接元素 多选元素 （3）2 编辑底图，绘制线、车道、路口、人行横道、减速等、红绿灯、停车位等元素 （4）3 保存底图，发布底图到指定目录 5.定位服务 （1）支持卫星频点bds b1i+b2i+b31+b1c+b2agps l1 c/a+l2w+l5glo l1c+l2pgal e1+e5a+e5bqzss l1 c/a+l2c+l5 （2）服务期≥1年 6.软件能力 （1）适配apollo 8.0开源软件系统，支持cyber rt中间件开发 7.线控能力 （1）适配apollo标准线控协议，采用与乘用车相似的踏板控制方式 8.场景能力 （1）具备3d slam实时定位建图、自主规划避障、循迹自动驾驶、激光雷达感知自动驾驶等功能 9.安全保障 （1）限速保护、遥控器急停、车载急停开关、碰撞保护、aeb防碰撞 10.循迹自动驾驶搭建 （1）apollo系统安装 （2）车辆集成 （3）定位模块配置 （4）车辆循迹演示 11.基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建 （1）感知设备集成 （2）感知设备标定 （3）虚拟车道线制作 （4）感知适配 （5）规划适配 （6）自动驾驶演示 12.云操作终端 （1）配备云操作终端：云端配置8c16g80g系统盘200g数据盘。 （2）账号服务期≥2年 （3）数量≥5， |
